Initial commit with submodules

2026-10-15 21:54:16 +03:00
commit 572723a9d4
32 changed files with 2251 additions and 0 deletions
@@ -0,0 +1,62 @@
+# Пример проекта RTOS для Raspberry Pi Pico 2 (Многоядерность)
+
+Этот проект демонстрирует гибридную реализацию FreeRTOS и Bare-metal выполнения на Raspberry Pi Pico 2 (RP2350), используя оба ядра процессора.
+
+## Описание проекта
+Проект показывает, как запустить операционную систему реального времени (FreeRTOS) на одном ядре, сохраняя при этом высокоточный процесс на базе аппаратных таймеров на втором ядре.
+
+### Ядро 0: FreeRTOS
+Ядро 0 запускает планировщик FreeRTOS и управляет несколькими параллельными задачами:
+1. **Задача мигания светодиодом (LED Blink Task)**: Использует пользовательский C++ класс `Pico2LED` для переключения встроенного светодиода каждые 200 мс.
+2. **Задача вывода в USB (USB Print Task)**: Выводит статус системы в USB-консоль каждую секунду, включая счетчики с обоих ядер.
+
+### Ядро 1: Bare-metal (Аппаратные таймеры)
+Ядро 1 работает в режиме bare-metal для обеспечения максимальной предсказуемости и точности:
+- Создает выделенный **пул аппаратных прерываний (Alarm Pool)**.
+- Запускает **циклический таймер**, который увеличивает глобальный счетчик каждые 1000 мс через аппаратное прерывание.
+- Ядро находится в режиме низкого энергопотребления (`__wfi`) до наступления следующего прерывания.
+
+## Описание алгоритма
+Проект реализует поток синхронизации и выполнения между ядрами:
+
+1. **Инициализация (Ядро 0)**:
+   - Инициализация стандартного ввода-вывода.
+   - Запуск Ядра 1 с помощью `multicore_launch_core1()`.
+2. **Bare-metal выполнение (Ядро 1)**:
+   - Инициализация пула аппаратных прерываний специально для Ядра 1.
+   - Планирование циклического прерывания таймера.
+   - Вход в цикл ожидания прерывания (`__wfi`).
+3. **Выполнение RTOS (Ядро 0)**:
+   - Создание задач FreeRTOS для управления LED и логирования в USB.
+   - Запуск планировщика через `vTaskStartScheduler()`.
+4. **Межъядерное взаимодействие**:
+   - Ядро 0 считывает переменную `core1_counter` (помеченную как `volatile` для предотвращения оптимизации компилятором), чтобы отобразить прогресс аппаратного таймера.
+
+## Установка и настройка
+
+### 1. Предварительные требования
+Убедитесь, что у вас установлен и настроен Raspberry Pi Pico SDK.
+
+### 2. Установка исходников FreeRTOS
+```bash
+mkdir freertos_sources
+cd freertos_sources
+git clone https://github.com/raspberrypi/FreeRTOS-Kernel
+git clone https://github.com/jondurrant/RPIPico2-Exp
+cp -r RPIPico2-Exp/examples/FreeRTOSBlink/port ../port/FreeRTOS-Kernel
+cp RPIPico2-Exp/examples/FreeRTOSBlink/FreeRTOS_Kernel_import.cmake ../FreeRTOS_Kernel_import.cmake
+```
+
+### 3. Процесс сборки
+1. `mkdir build && cd build`
+2. `cmake ..`
+3. `make`
+4. Прошейте `.uf2` файл в ваш Raspberry Pi Pico 2.
+
+### Структура проекта
+
+* 📄 `rtos_sample.cpp` — Основной код приложения (Многоядерная логика) / Main application code (Multi-core logic).
+* ⚙️ `CMakeLists.txt` — Конфигурация сборки проекта / Build configuration.
+* 📁 `port/` — Файлы конфигурации и адаптации (порта) FreeRTOS / FreeRTOS configuration and port files.
+* 📁 `freertos_sources/` — Ядро FreeRTOS и вспомогательные библиотеки / FreeRTOS kernel and support libraries.
+